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作品名称：基于STM32的可控自平衡小车设计
学校名称：哈尔滨石油学院
参赛队伍：基于STM32的可控自平衡小车设计
参赛学生：李斯诺刘佳金
指导老师：牛志新

详细说明

随着我国经济的快速发展，汽车工业也不断走向成熟，现代化的科技不断的改变着人们的生活。人们出行的方式也不断注入科技动力。其中具有高效和灵活的特征的两轮平衡小车成为新的时代代表。双轮平衡小车在现代化交通下，可以为人们提供更为便捷的出行方式。小车本身也集合了多种功能，例如循迹，避障，平衡可以应对多种复杂条件下的行驶。可以在交通环境较为复杂的城市中灵活运行。

本次设计软件采用keil5为运行环境，采用了经典型PID控制器进行自平衡驱动控制。平衡小车的转速控制状态可以大致分为三种，即平衡驱动控制、速度驱动控制和方向驱动控制。要正确实现这三种控制，控制的对象就是对两个车轮电机的控制。实现软件的正常运行，硬件方面选用单片机为系统主控模块与陀螺仪模块，超声波模块，电源模块，稳压模块，驱动模块，显示模块，蓝牙模块，相互配合，最后通过软硬件与APP相结合，调试实物，实现小车的前进，后退，转弯，避障等功能。