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作品名称：地震救援机器人
学校名称：厦门大学嘉庚学院
参赛队伍：天天快乐
队伍编号：213070
参赛学生：丁睿梁雨辰
指导老师：邱玥
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

地震救援机器人面向震后高楼倒塌、山地滑坡、商业街火灾、平房坍塌、道路中断五类典型场景开发，整机静态尺寸1416 mm×1181 mm×1833 mm，外壳由钣金与方钢焊接成型，内部贴附耐高温云母板，可在火灾高温下保护内部机构；四轮独立伺服驱动三角履带轮，中心同步带轮经二级同步带传动带动履带，接地比压低，越障高度200 mm，爬坡30°，最小转弯半径0；形态分封闭行进与开放作业两种，封闭状态前舱门与顶盖闭合，重心低，防护好，开放状态前舱门下翻90°形成1180 mm宽推土铲，顶盖后移600 mm，避让高度1200 mm，为机械臂与千斤顶提供作业空间。

机械臂五自由度，底部蜗轮蜗杆传动比1∶60，自锁可靠，Z轴360°旋转；大臂、小臂分别由摆线电机驱动，末端爪座伺服电机360°旋转，液压缸控制爪体开合，最大夹持力500 N，爪前端锯齿状局部压强50 MPa，可破碎混凝土；小臂下方固定8 mm水枪管，流量15 L/min，可接3 L压缩水罐或消防接口，实现定点灭火；臂体最大伸展半径1.8 m，额定负载20 kg，重复定位精度±2 mm，可完成夹取、搬运、清障、碎石、灭火多项任务。

前部电动液压千斤顶二级液压缸总行程500 mm，额定承载50 t，系统压力31.5 MPa，缸体材料不锈钢304，屈服强度207 MPa，安全系数2.5，顶部万向球头Ø80 mm，偏转角±15°，可自动贴合楼板或墙体，提供竖直支撑力；千斤顶与机械臂协同，可完成平房坍塌楼板抬升与危楼支撑，抬升过程位移同步误差小于3 mm，支撑阶段沉降量小于1 mm，满足救援通道开辟需求。

后部物资舱容积192 L，内部尺寸800 mm×600 mm×400 mm，可装载十套标准应急包，总载重20 kg，舱门钣金折弯，铰链-锁扣快速开闭，密封等级IP54，防止粉尘与水滴侵入；整机供电48 V直流，电池容量100 Ah，持续作业时间4 h，最大遥控距离1 km，通讯频段2.4 GHz，具备图像实时回传与数据记录功能，可在视觉模块引导下自主识别障碍并规划路径，跨越倒塌树木或滑坡巨石，保证自身通行与任务连续。

机器人总质量约650 kg，质心高度580 mm，形态变换前后质心偏移小于5%，静态倾覆角≥40°，行驶速度0–5 km/h无级调速，制动距离小于0.5 m，可在狭窄废墟间隙灵活机动；所有驱动、传动、液压、电控接口采用模块化设计，关键件寿命≥2000 h，维护窗口外露，现场更换时间小于15 min，满足震后快速部署与持续作业要求，实现黄金72小时内的高效搜索、支撑、搬运与灭火救援。