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作品名称：基于多模态驱动的蝶泳式两栖管道机器人
学校名称：兰州工业学院
参赛队伍：鲁州队
队伍编号：217372
参赛学生：刘翔董玲珑王慎豪宁凯
指导老师：张金菊
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

项目产品为一种蝶泳式两栖机器人。该款机器人基于Schatz提出的，经过分析研究发现其与人蝶泳的手部姿态相同，通过六组Schatz模拟人蝶泳的动作，具有全驱蝶泳、自由泳、双驱蝶泳步态，通过电机输入相位的不同，改变机器人运动的姿态。

目前，市场上的两栖机器人主要为球形机器人、蛇形机器人、轮桨混合机器人等，上述机器人受水流的影响比较大，使其应用受限，而蝶泳式机器人为六组驱动装置，驱动力大，受水流的影响小，同时六组机构对称分布，三种运动姿态，可以应对复杂的水域。

虽然目前两栖机器人的种类比较多，但蝶泳机器人尚未实现商业化，在将来，蝶泳机器人有望替代人，实现对海洋资源的开发、对海洋环境的治理，改变现有的两栖机器人产业机构。

本次设计的水陆两栖海洋勘测机器人可用于海岛礁、潮间带、内河航道及湖泊等水岸线复杂地区和水上构筑物的地理信息获取，实现潮间带及近海水上水下地形的无缝衔接，实现水面环境勘测。同时可对海洋设备运行状况进行检查，替代人工检查的传统作业方式。

相较于传统的两栖机器人，本机器人机构简单，成本低廉，本身自重不大于10kg，有效承载小于10kg，非常利于个人携带，机动能力非常强。

本款产品为一款造型独特、结构新颖的蝶泳式两栖监测机器人，步态可实现三种，即全驱蝶泳步态、自由泳步态和双驱蝶泳步态。

在陆地可实现1m/s的速度行走，在水中可实现0.2m/s的速度行进。搭载设备<10kg，非常方便个人携带。

本款产品为测绘、监测、侦查为一体的两栖机器人，在军事侦查、海洋监测、环境测绘等方面能发挥它独特的作用。

机器人移动依靠六足相互配合完成移动，全驱蝶泳步态为六足同时着地为机器人提供动力。这种步态适合在地面行进或复杂水面需要提速时采用全驱蝶泳步态。

随着社会经济的发展，海洋的价值也越来越被人类重视，人们从不同的角度对其进行开发和利用。

本产品可在测绘方面利用箱体搭载的测绘设备可以进行海礁、潮汐、河道、近海海岸的监测，利用搭载的摄像机也可以进行海洋环境方面的监测，在抢险救灾方面也可以作为运载机器人使用，在这些方面都发挥出巨大的价值，应用前景广阔，经济效益巨大。