详细说明
高压输电线路是我国电力系统的重要组成部分,随着电力行业快速发展,线路规模持续增长。但当前杆塔巡检维护仍以人工攀爬上塔为主,受野外复杂环境影响,不仅作业效率低,还存在高空坠落的安全风险,智能化水平有待提升。耐张线夹作为关键电力金具,承担着固定输电导线、承受线路张力的核心作用,是保障极端天气下电力系统稳定运行、减少线路损耗的重要部件。但因其长期暴露户外,易受雨水、盐雾等侵蚀,需定期充脂防腐。随着输电线路电压等级提升与工程扩建,检修维护需求及耐张线夹数量剧增,研制巡检充脂机器人成为必然趋势。鉴于此,本项目设计了一款电力杆塔攀爬机器人,使其具备行进与越障功能,从机械结构、静力学特性、运动学分析、路径规划、控制系统设计等方面展开研究,并制作样机在模拟环境中开展实验