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作品名称：巡冠护木—尺蠖仿生攀树机器人
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：迎难而上
队伍编号：216896
参赛学生：王新田赵德浩程孝通胡宇家
指导老师：牟宗高
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

尺蠖仿生攀树机器人的前端与后端分别采用了两个刚性机械手爪与柔性绳索组合而成的传动机构，爬树手爪结构采用连杆式欠驱动手爪，尺蠖仿生攀树机器人的树爪由三个连杆组成，每两个连杆之间用一个弹簧连接。通过推杆的推力，导致弹簧收缩或伸长来控制近，中指节的拉开或抓紧，以便引起绳索变化以控制远指节

尺蠖仿生攀树机器人树爪末端还有一个小爪，末端小爪由三部分组成：小爪、末端弹簧和小凸台。此结构主要起辅助作用，当尺蠖仿生攀树机器人的树爪抓紧住树木表面，手爪末端小爪钩住树木表面的凹槽，进而提高了尺蠖仿生攀树机器人的抓取能力，降低尺蠖仿生攀树机器人对树木粗糙度的要求。

尺蠖仿生攀树机器人的中间部分是由三个舵机和一个无刷直流电机组成的连接体，可以实现在两个轴方向的任意角度转动。三个力矩舵机用来驱动连接体每个关节运动，实现尺蠖仿生攀树机器人的步态变化。直流无刷电机被一个法兰盘固定在舵机的支架上，用来控制连接体的运动方向调整，此连接体机构可以同时完成向上攀爬的步态和多个方向姿态运动。