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作品名称：蛛瞳——全域感知六足机器人
学校名称：西安交通工程学院
参赛队伍：明瞳行者
队伍编号：220390
参赛学生：查显涛毛富坤陈浩然
指导老师：任小文杨宏峰
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

本项目是一个基于Arduino微控制器为核心的多功能六足机器人平台。它模仿昆虫的爬行运动方式，通过18个舵机（每条腿3个）精确协调，实现稳定、灵活的全向移动。机器人具备自主避障、光线追踪、蓝牙遥控、姿态稳定等多种功能，是一个集机械结构、电子电路、嵌入式编程和算法于一体的综合性智能机器人系统。

该机器人不仅是一个技术验证平台，更可作为教育、科研以及复杂环境探索的载体。其开源、模块化的设计理念，使得开发者可以在此基础上轻松进行二次开发与功能扩展。

项目特色

1.仿生结构与运动

六足设计：采用六条腿的仿生结构，具备极高的稳定性和冗余性。即使在崎岖不平的地面或意外失去一条腿功能的情况下，依然能够保持移动和平衡。

三角步态算法：核心运动采用高效的“三角步态”，即任何时候三条腿（形成一个稳定的三角形）支撑身体，另外三条腿同时抬起、向前摆动，从而实现平稳、连贯的行走。

全向移动：通过调整腿部的摆动时序和幅度，机器人可以实现前进、后退、左右横移、原地旋转等全向移动，机动性极强。

2.模块化与开源系统

模块化结构：机器人身体、腿部和关节采用3D打印设计，结构清晰，易于组装、维修和改装。

开源代码：程序代码基于Arduino IDE开发，逻辑清晰，注释完整，用户可以根据自己的需求轻松修改步态参数、添加新传感器或创造新的动作。