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作品名称：基于树莓派的柔性番茄采摘机器人
学校名称：塔里木大学
参赛队伍：深藏Blue队
队伍编号：211116
参赛学生：赵福景降健钦李文军张国良
指导老师：李鸿王龙
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

本项目是基于大棚温室内立体栽培模式种植的番茄作物而研发的一款柔性番茄采摘机器人。以树莓派作为核心控制单元，替代原单片机主控，提升数据处理能力与多模块协同效率，可同时接入GeminiPro深度相机、双Open MV视觉识别模块、N10雷达模块及各执行机构；引入N10雷达，通过其毫米级测距精度，实时扫描田垄地形与植株分布，从而实现自主导航与行走功能，GeminiPro深度相机结合Open MV视觉识别技术，实现对目标果实（种类及成熟度）的精准识别、定位（误差≤2cm）与障碍物动态规避。通过树莓派建立视觉系统、N10雷达与二自由度机械臂支座、六轴柔性采摘机械臂与六轴剪切机构的通信链路，再通过指定算法对各轴运动进行控制，进而实现对目标果实的精准采摘与对连接果实叶茎的切割；通过300瓦太阳能板与220V移动电源相配合，实现50%电源可自给，极大提升工作时间。通过树莓派搭载的自主路径规划算法（融合N10雷达地形数据）提升效率、降低能耗，并支持远程监控，让农户实时管理作物生长。项目旨在通过数字孪生与智能机器人的结合，推动番茄种植向智能化、精准化、高效化转型，实现减少人力投入，提高农业生产精准化、智能化水平，为农业生产提供科学决策支持，助力农业可持续发展。