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作品名称：立井机器人智能悬浮平台
学校名称：晋中学院
参赛队伍：天工造物
队伍编号：223106
参赛学生：段学铭张楷轩胡豪宇许晋宏
指导老师：宋浩
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

本项目针对矿用立井轨道检测需求，研发智能悬浮机器人平台，融合“轨道导向+电磁精调”复合技术，突破传统轮轨接触式检测的精度瓶颈。为实现检测和纠偏的智能化，我们通过传感器收集：湿度，温度，位置偏差等输入变量以达到所需标准。平台系统可以自主完成判断是否开启磁力悬浮辅助滑轮运行并对出现的位置偏差进行自动校正，增加平台上各种传感器的检测精度和轨道运行稳定性。

整体机器由一个平台，三个层次组成：

一个平台：全自动滑轨悬浮平台，承载检测与纠偏功能。

感知层：通过集成激光雷达、位置标签与阅读器、惯性导航系统、环境传感器组等，通过数据融合技术，提供实时的输入信号，并提供给决策层。

决策层：采用 “嵌入式工控机 + 边缘计算模块” 硬件架构，通过数据融合算法、电磁力动态控制算法及路径优化算法。当接收感知层数据后，通过数据融合算法识别轨道缺陷，利用电磁力动态控制电流补偿量，并结合路径优化算法规划最优检测路线，输出执行指令如电磁力调节、速度控制、模式切换等提供给执行层。

执行层：包含电磁悬浮系统、驱动单元，电磁悬浮系统通过使用PWM 调制技术调节线圈电流，实现悬浮精度；驱动单元采用伺服电机与齿轮齿条传动实现高精度运动。