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作品名称：智驱仓运—四轮全向驱动子母式仓储无人运输车
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：创飞所有人
队伍编号：223808
参赛学生：高一彤钱慧贤黄勇臻曹新彬
指导老师：宫金良
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

当前，我国市场经济的迅速扩张正引领着用户需求的日益个性化和多元化，这对仓储领域中的无人载货运输车的调度策略提出了更为严苛的挑战。针对现有仓储运输车存在的转弯半径偏大及复杂行驶环境下的灵活性不足问题，我们的团队创新性地研发了一款专为仓储环境设计的新型无人载货运输车。该车采用先进的无人驾驶路径规划技术，并结合独特的轮系结构设计，使其能够在狭窄的仓储空间内自如穿梭，不仅确保了运行的稳定性，还显著提升了仓储物流的运输效率。
针对当前无人载货运输车旋转半径大、承载能力小、智能化程度低、在实际使用中存在导航系统检测信号不可靠、长期运行易产生累计误差、系统轨迹跟踪控制精度不高、舵轮易发生打滑悬空等问题，我们设计出了一款新型无人载货运输车，其具有以下特点：

(1)采用全方位平面定位系统，解算出当前无人载货车在其坐标系中的位置信息，正交全方位轮的浮动设计，有效地解决了舵轮易打滑、悬空的问题。

(2)采用四舵轮底盘、八电机驱动，每组驱动轮由驱动电机和转向电机两组电机共同控制，具有移动速度快、转向灵活等特点，可以解决无人载货车在运动过程中存在运动死角、在众多狭小区域移动困难等问题。

(3)采用子母车结合的工作模式，母车承托子车，将子车托举到货物位置，帮助子车取货，子车负责装运货物，此模式很大程度上减轻了子母车的能耗，提高了工作效率。

(4)以视觉传感器为主，GPS&IMU辅助定位，从而实现精确避障和路线规划，使用Optical Flow算法进行运动预测，同时配备KITTI数据集，对当前环境的物体进行识别与追踪，以达到精准避障的效果。