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作品名称：智行先锋——自动驾驶小车
学校名称：邯郸学院
参赛队伍：致远队
队伍编号：216178
参赛学生：张衡邹良雨冯洪焓
指导老师：张晓静
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

该项目是基于ROS操作平台和STM32驱动的具有道路巡线、路标识别、特殊路段反馈等功能的道路识别智能小车，在一些特殊环境下有着特殊的意义。

硬件控制以Jetson Nano为控制核心，采用摄像头进行图像处理，完成路标识别、道路巡线功能，并将控制命令信号传送给底层单片机STM32F407，经单片机FreeRTOS操作系统来创建和管理多个并发任务精准控制驱动芯片，驱动直流电机实现对四轮差速小车的运动控制。

软件主要采用C++语言和Python编写，在Jetson Nano中的Ubuntu18.04系统上使用openCV库函数和YOLOv5目标监测系统模型，对截取的画面帧进行图像处理以及识别，经过主函数发送命令，下位机机接收到命令后，对电机转速做PID闭环控制算法，实现对道路状况的实时监测和小车运动的闭环控制。

通过反复调试，该智能小车在比赛地图可以完成规定任务，成功回到终点。