一、项目简介:
  智能取书机器人是针对传统图书馆的智能化改造而设计，意在实现对书籍的识别、抓取、运送等功能来方便用户借书。该项目通过对图像处理、激光雷达定位、机械臂结构等深入学习和研究来实现。该项目是在市场已有机器人的基础上，新增自动拿取书籍的功能，可根据用户提供的书籍信息自主为用户拿取书籍并送至用户手中。用于解决用户在借书过程中遇到图书难找的问题，实现对图书馆的智能化管理。

二、结构部分:
  （1）整体框架：整体框架不仅起着支撑整个机器人的作用，而且为机器人的各个组成模块提供了安置空间，同时还影响着后期机器人的外观设计。

  （2）移动装置：用于控制机器人在书架和人群之间移动，通常采用轮子、履带、步态等移动方式，而取书机器人我们采用传统的轮子进行移动。

  （3）机械手装置：用于拿取书架上的书籍并放到机器人的存书区，在市面上有多种的夹取方式，如气动夹子、机械夹子等。我们采用的便是机械夹子，为了满足机器人防人拿取的需求，我们对传统的夹子进行改装在设计，使之取书更加的高效便捷。

  （4）书籍识别：我们通过OpenCV+zbar的方式进行识别，运用摄像头来提取书籍上的二维码，即通过摄像头采集待处理的图像，对采集的图像进行预处理后进行图像识别，识别二维码中所代表的书籍信息，便于机械臂对指定书籍进行抓取。


  （5）控制系统与电子模块：控制系统主要用于控制整个取书机器人的操作和运行，上位机我们选用了树莓派3B，下位机则是通过STM32单片机来实现的。STM32是一种基于ARM Cortex-M处理器架构的一种32位微控制器，常被用于工业控制、智能家居、物联网等领域的控制系统中。它通过提供多种外设和通信接口，为控制系统提供了丰富的功能，并可以快速适应不同场景的需求，使用过程的灵活性大大提高。电子模块:主要是ASR01智能语音识别模块，还有稳压模块、步进电机驱动模块、电机驱动模块等多种模块。
  （6）自动驾驶系统：在机器人前往指定位置时，通过激光雷达来扫描周围的环境，并且与之前的获得的图书馆的二维模型进行对比，将对比的信息传递给决策模块，使机器人能够自主决策，选择最优路线进行自动驾驶。
  （7）电源和动力装置：为机器人提供动力，采用电池供电方式，使机器人在运动过程中更加的便捷。