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作品名称：视控清舶——船舶清洗机器人视觉感知识别系统
学校名称：山东交通学院（威海）
参赛队伍：lll
队伍编号：229839
参赛学生：曹可可杨桂彦
指导老师：丛景妤
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

“视控清舶 —— 船舶清洗机器人视觉感知识别系统” 响应海洋强国战略，聚焦船舶清洗行业痛点，针对现有爬壁清洗机器人与水下清洗机器人轨迹规划不精准、抗环境干扰能力弱、人工干预成本高等问题，研发模块化视觉识别系统，通过融合前沿算法与抗扰技术，实现船舶清洗作业的智能路径优化、精准污渍识别与稳定作业，助力船舶维护行业技术升级与高效发展。

抗环境扰动视觉感知模块：适配爬壁与水下两类清洗机器人，可自主采集作业环境图像，精准识别船体锈蚀、海洋生物附着物及障碍物，抵御油污遮挡、水下光线散射、波浪抖动等干扰。

机器人轨迹优化系统：基于视觉识别数据，通过算法动态规划最优作业路径，减少无效作业，提升清洗效率与洁净度。

通用型外接式视觉升级套件：采用多端口兼容设计，无需改造机器人现有固件，可快速接入主流设备，实现即装即用的智能化升级。

融合多算法的视觉识别技术：集成 YOLO 目标检测算法、改进 Harris 角点检测算法（以 B 样条函数替代高斯函数），提升特征提取精度与角点检测效率，解决传统算法角点丢失、伪角点过多问题。

抗环境扰动感知方法：通过图像增强、动态阈值调整与聚类分析深度学习算法，强化复杂场景下的目标识别稳定性，适配爬壁与水下多作业环境。

模块化兼容架构：支持 RS485、EtherCAT 等主流接口，实现跨品牌、跨类型机器人的快速适配，且支持算法与硬件独立升级。

低成本适配升级：采用外接式模块设计，无需改造原有机器人固件，大幅降低企业升级成本，轨迹规划精度较传统模式提升 30% 以上。

强抗扰识别能力：针对性解决船舶清洗场景的环境干扰问题，杂物识别效率提升 40%，避免传统视觉系统 “环境变化即失效” 的痛点。