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作品名称：基于海空协同的无人化航标巡检平台
学校名称：山东科技大学
参赛队伍：你还爱我对不对
队伍编号：228114
参赛学生：吴尚霖李佳恒孟祥熙孙嘉祺
指导老师：郭婷
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

本项目以无人机（UAV）与无人船（USV）为核心作业平台，构建统一的协同调度与控制体系，实现空中与水面智能体间的任务适配与信息协同。通过联盟博弈与多目标优化方法，实现多任务环境下的动态任务分配，突破传统“单平台作业”限制，推动形成空海一体化的智能协同作业模式。

针对海上动态平台不稳定、光照条件差、姿态扰动大的挑战，研发融合UWB定位、视觉识别与IMU惯导的多源定位系统，配合模糊自适应PID控制器与扩展卡尔曼滤波算法，实现无人机在运动中的USV平台上自主、精准、安全降落，提升远海作业自主性与任务闭环能力。

无人船平台融合雷达、AIS、电子海图与GPS/IMU数据，构建多源环境感知图谱，通过目标检测与空间配准算法，实现静态与动态障碍物的联合建图。在此基础上，研发带有环境风险预测机制的路径规划算法，提升无人平台在复杂海域中的避障能力、路径安全性与导航效率。

依托边缘计算与数字孪生技术，构建“端—边—云”融合平台，打通前端感知、中端分析与后端管理全链路。平台支持任务配置、状态可视化、轨迹回放与远程调度，打造实时感知、智能决策、自动派遣、结果可追溯的闭环管理体系，为航道设施运维赋予全新智慧能力。