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作品名称：“矿山捷运”—面向矿区复杂环境的智能电动无人驾驶全地形车
学校名称：山东科技大学
参赛队伍：奇点临近队
队伍编号：220388
参赛学生：王彦翔刘启航刘玉欣范林浩
指导老师：李旭王建春
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

当前矿区复杂地形环境对运输装备的通过性、路径规划的智能性、作业过程的安全性及工程落地可行性提出了严峻挑战。本作品面向矿区非结构化环境，研制了一款具备高通过性的智能电动无人驾驶全地形车，以该车为有线线束底盘载体，开发了基于Autoware.universe框架的智能道路巡航系统。构建了融合地表属性、高程、坡度的增强型栅格地图，通过多源数据融合实现矿区环境的四维精准建模。基于此环境模型，设计了“全局优化—局部避障—速度适配” 三级分层路径规划构型，全局层面采用改进A*算法，综合优化路径长度与通行代价；局部层面运用DWA算法，生成满足车辆运动学约束的平滑避障轨迹；速度规划适配地形特性实现平稳行驶。通过“横向预瞄—LQR—前馈复合控制+纵向双环PID控制”的解耦策略，实现轨迹精确跟踪。经仿真验证及实车部署方案论证，系统在全地形车构型上实现了可靠自主巡航，为矿区运输作业提供了“环境建模—路径规划—轨迹跟踪”的完整技术解决方案。