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作品名称：镜像复健——双闭环PID赋能脑卒中主动康复系统
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：智能复健团队
队伍编号：223968
参赛学生：高文琦唐瑞晴麻瑞琪
指导老师：陈文钢
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

本作品是一款基于 STM32U575 主控的可穿戴双侧镜像康复机械手系统，专为脑卒中后偏瘫患者设计，核心解决传统康复机器人被动训练、患者参与度低的痛点，通过主动康复模式提升肢体协调性与康复效率。

系统创新性采用健侧引导患侧的镜像训练逻辑，搭配双闭环 PID 控制算法：通过 10 通道薄膜力传感器实时采集健患侧肌力数据（采样速率 2.5Msps），作为 PID 外环输入；以 5 个带编码器的直流推杆电机转速为内环反馈，动态调节电机辅助力度，使健患侧肌力差值稳定在 0.5-3N 之间。机械手通过 3D 打印的混碳纤维 PLA 外骨骼，实现指掌、中指、远指三关节联动，贴合手部运动曲线。

上位机界面提供左右手平均肌力、十指肌力对比的可视化反馈，同时通过 MySQL 数据库存储康复数据，支持历史趋势检索，为医疗团队提供个性化方案依据。系统兼具低功耗（一次充电续航 5 小时以上）、集成化（驱动 / 采集 / 控制一体化）、便携性特点，可广泛应用于康复医疗机构、家庭康复、老年护理及运动损伤康复场景，既避免被动训练可能导致的二次损伤，又通过自主意识驱动训练运动神经，显著提升康复效果。