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作品名称：基于多传感器的自适应管道清洁机器人
学校名称：广东科技学院
参赛队伍：智械星辰
队伍编号：209010
参赛学生：肖洁蔡楷涛曹杰
指导老师：张密庞博维
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

本作品面向建筑管道智能化清洁需求，创新设计了一款多模态自适应管道清洁机器人，突破传统设备单一形态限制，实现圆形与矩形管道的全自主清洁。本自适应管道清洁机器人搭载多端互联智能控制系统，用户可通过移动终端远程触发机器人三维自适应-移动-清洁全流程自主作业。基于MEMS传感器阵列实时感知管道截面参数，通过双向线性模组实现履带间距动态调节，支持Φ400-600mm圆形/400×400-600×600mm矩形管道无缝贴合。融合IMU姿态数据与视觉里程计，实现管道内零半径转向与突变截面通过性；支持手机端可视化设置清洁模式（声波共振/旋转刷洗/复合除尘），通过Wi-Fi通信构建低延时控制链路，突破传统管道机器人需人工介入调节的桎梏。以此达到无线控制自适应管道清洁机器人进行管道适应及清洁工作。

功能与使用说明：
本机器人可以通过拆卸和组装梅花联轴器来达到更换后方清洁装置的目的，使其能够适应圆形和矩形管道的清洁。在管道中更加充分的贴合管道内壁，通过内部电机的旋转，使得清洁部分旋转，达到摩擦清洁的效果。前方配备有扫震电机，通过舵机的转向以及丝杆结构，使其能够充分扫动到多个平面内的结垢，破坏大型的阻塞物。通过伸缩电机的伸展和收缩，可以控制履带的伸展，使其能够充分贴合到管道内壁。