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作品名称：履带式智能采茶机
学校名称：广东科技学院
参赛队伍：噜噜大队
队伍编号：228717
参赛学生：林婉佳刘泽媛
指导老师：卫劲锋
投票日期：2025年10月10日 00:00->2025年12月15日 00:00
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详细说明

履带式智能采茶机是聚焦茶产业转型升级痛点，针对名优茶采摘成本高、时令要求严、人工依赖度高，且传统机械采摘缺乏选择性、损伤茶树木质部的核心问题，融合并联机器人技术与农业采摘需求，研发出一款具备选择性采摘功能的名优茶采摘机器人，为茶产业机械化、智能化升级提供了全新解决方案。

在机械结构设计方面，作品创新性地将履带式移动平台与Delta并联机器人相融合，重点设计了Delta并联机器人本体、末端采集器、履带式行走机构及茶叶传送机构。其中，末端抓手采用微型气缸驱动，通过四杆机构实现精准开合，配合收纳装置保障茶叶完整率；履带行走机构采用橡胶履带设计，满足茶园复杂地形通行需求，且遵循“车行臂静，臂行车静”原则，平衡采摘精度与能耗。通过Solidworks建立三维模型，明确了机器人外形尺寸、工作空间等核心参数，确保结构紧凑且符合农艺要求。

在控制系统方面，构建了以PLC为核心的硬件架构，搭配Cortex-M3嵌入式控制器，开发了包含串口通讯、坐标逆解、数据显示等模块的上位机软件。通过35个坐标点的反复实验，机器人定位精度误差控制在2mm左右，满足名优茶新芽采摘的严苛要求。

作品创新性地实现了履带移动与并联机器人的协同作业，解决了传统采茶机“无差别切割”的弊端，显著提升了采摘效率与茶叶品质，为名优茶产业化采摘提供了兼具理论价值与实践意义的技术支撑，具有广阔的推广应用前景。