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作品名称：六自由度机器人
学校名称：沈阳职业技术学院
参赛队伍：问鼎苍穹
参赛学生：张帅朱垚娜
指导老师：周玮王素艳

详细说明

六自由度机器人

机器人自动生产线由六自由度机器人和中央控制系统组成，机器人主要用于设备之间的物料转移及周转，并同其它锻造设备相互连接，利用中央控制实现生产线的整体自动化^[4][5]。

机器人普遍采用六自由度高速机器人，目前国内有多家企业正在开发，并且逐渐稳定成熟，其可在回转范围内任意角度工作，负载能力可达500千克，重复定位精度可达±0.3毫米，最高可达到±0.06毫米，同时根据工艺需要配备外部滑台，实现长距离物料转移。

机器人配备机械手用于夹持零件，机械手夹钳动作的快速平稳，夹紧块采用模具钢制造，所夹持坯料温度在达到1200-1300°C时仍能保持良好的工作状态，机械手夹持工件时,运转自如，工作性能稳定可靠，机械手根据零件设计，其动作具备夹紧、松开、装卸工件、前后移动、升降以及翻转等动作，也可用于铸造行业中浇铸、喷丸、淋砂、挂链等工序。

其技术性能及特点如下：

机器人（使用不同的机器人将生产线与生产线联系起来）在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等直接影响铸件产品的质量。360千克机器人参数见表1。

表1 360千克机器人参数

序号	技术指标		技术规格
1	结构形式		6轴关节机器人
2	运行方式		自动和半自动化运行
3	负载能力		360Kg
4	重复定位精度		±0.3mm
5	自由度数		6轴交流伺服驱动
6	最大工作回转半径		3100mm
7	最小工作半径		约1500mm
8	最大运动行程	A1轴	±185°
9		A2轴	+110°/-40°
10		A3轴	＋60°/-184°
11		A4轴	±350°
12		A5轴	±118°
13		A6轴	±350°
14	最大速度	A1轴	89°/ Sec
15		A2轴	89°/Sec
16		A3轴	93°/Sec
17		A4轴	109°/Sec
18		A5轴	112°/Sec
19		A6轴	157°/Sec