履带式机构的爬楼梯轮椅采用比星型轮机构更为连续的行走方式，当履带每离开上一台阶或行到进下一台阶时会出现因重心偏离而前后倾侧。履带式爬楼轮椅不适合在楼梯阶段沿太滑及斜度大于30-40度的环境使用。且履带磨损比较严重已经后期维修成本高。采用进口高质量履带尽管耐磨损性能会得到改善，但会对楼梯阶沿造成损伤。履带式爬楼轮椅平地行走时阻力较大，转角处拐弯不灵活。对此，国内外提出过各种各样的改进机构，但目前仍不是很理想。

综上所述，各种各样的爬楼轮椅都是不太理想。我们组的设计理念是根据平行四边形的运动原理，在前轮上楼的时候会有底座的平行四边形进行360°转在转动最低时前轮可以完成上楼运动，前轮上去之后轮椅后面的小波轮就会起到作用。小波轮的运动也是360°转，与此同时底座的平行四边形运动和轮椅后面的小波轮是同时运动的，后轮的下面有防滑的挡块安全性大大的提高了，稳定性的问题也可以解决。这样就可以顺利的完成一整个力运动，把整个轮椅在楼梯上运动就这样一步一步的进行运动反复进行。

理想的设计就是利用轮椅后面的小波轮和底座连接机构完成整个运动。平衡机构，控制系统都是比较简单安全容易操作。毕竟是爬楼轮椅还是少不了人的辅助，我们组的设计只是减少人力，并不是完全代替人力。根据自己设计我们组的设计还有很多改进的地方，我们会把这个设计的不足之处找出来加以改进希望在以后可以帮助大部分行动不便的人群。