随着科学技术的发展，越来越多的高端装备开始走入我们生产生活的各个方面，而且由于单片机、智能处理器的应用日益广泛，智能处理器和机械产品相结合的智能机械也越来越多的出现在我们的视野中。我们团队设计了一款室内装修自动刮腻子的机器人，通过分布在各个部位的传感器，来检测周围环境、自身工作过程来实现对自身工作进程的控制，进而完成刮腻子任务。下面将详细介绍自动刮腻子机器人的工作原理及流程。

开始刮腻子的时候，刮头部分在最下方，中央推板推动腻子流向出料口，然后刮头部分在机械臂的作用下缓慢向上移动，流出上出料口的腻子首先在上挡板的作用下现将腻子起到一个预固定的作用，然后通过磁悬浮力和链条传动来回左右移动的中央刮板模拟工人师傅的刮腻子过程，将腻子平整地固定在墙上，下方的滚柱也可以实现腻子的第三次固定。当从下方走到最高点时，刮头上方的距离传感器感受到距离的变化，将信号传递给智能处理器，智能处理器将这一部分信号处理之后，将控制信号传给小车部分，小车实现平行移动，当小车平移至新的工作位置时（此时刮头部分还在上方天花板处，平移的距离稍小于出料的宽度即可），上方出料口关闭，下方出料口打开，刮头部分从上向下缓慢移动，直至到最低位置。

当遇到墙角时，位于刮头侧面的传感器就会将信号传给智能处理器，进而感知位置的变化，然后机械臂收缩至合适位置，位于机械臂下方的旋转平台就会转动90度，转动完成之后，刮板重新归位，实现对另一面墙体的粉刷工作。

当要刮天花板时可以单独设置天花板模式，此时机械臂将刮板平面转动至与天花板平面平行，其他工作行程和正常工作行程类似，由于刮板四周都有传感器，因而可以实施多方位的检测和工作。

当中央推板移动至最大位置是，代表腻子已经用完，需要加料，程序检测到这个信号就会产生一个中断命令，并将当前工作模式的所有参数压栈保存，以便于数据恢复。中断服务程序将刮头部分移动到旋转平台上，便于工人师傅加料，加料完毕后，参数出栈，原来的参数得以返回，即恢复到原来的状态继续工作。