我们设计的式轮履复合式机器人，其设计思路和特点如下：

【设计背景】

 当前机器人产业快速发展，无论是在生活中还是工业领域等等方面，移动机器人都很大效率地解决了人不能或难以完成的工作。而基于目前产业中较多的机器人产品以及研究论文之上，我们团队历时三个月，设计制作了履带复合式机器人。

 当前市面上的移动机器人主要有轮式机器人和履带式机器人两种，前者所具有的特点是速度快、效率高、运动噪声低，但是越障能力、地形适应能力差、转弯效率较低，多用于室内移动机器人以及服务型小型机器人，常常会因为路面环境状况的改变而难以控制，使得工作效率变差。而履带式机器人，其履带很好的解决了轮型机器人在沙地坑洼地被架空，打滑的问题，从而其抗干扰能力、地形适应能力强，可原地转弯，能适应野外和城市环境，尤其在爬楼梯、越障等方面优于轮式机器人。

【设计方案】

     我们的设计思路就是结合到这两种机器人底盘的特点于一体，将轮式机器人与履带式机器人底盘相结合。在底盘的轮子选型上采用国际先进的麦克纳姆轮和高强度橡胶履带。麦克纳姆轮大大挺高了机器人的灵活性，同时也减小了车身内部的摩擦。实现机器人在平坦地面的前后，左右平移以及旋转等等灵活运动。而橡胶履带可以在大扭矩电机的牵引下自如地运动，当机器人处于崎岖，坑洼地面以及楼梯等等环境下可以实现由底盘中部的履带接触地面，减小车身的震荡，成功翻越路面障碍，行动自如。在野外勘测，荒地作业乃至战事中发挥着很大作用。

   【设计细节】

     底盘麦轮采用RE35电机，履带采用RE50电机，其特点是扭矩达，为履带提供足够大的牵引力，使它能够顺利通过斜坡等路段。在控制方面采用stm32F4芯片，通过编写程序，使用DJI遥控器控制底盘的移动。同时在车上安装了相机图传装置，传送距离可达200米以上，可以实时了解车子的移动状态，以及外界环境的及时反馈处理，从而提高车子完成任务的能力。

   【设计前景】

 在下一个阶段，我们会在机器人轮履底盘的基础上再搭载其他机械手臂等结构模块，从而完成机器人室内服务，野外排爆，危险地段作业等等功能。还恳请各位老师批评指正！谢谢大家！