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作品名称：管道检测和修复专家——管道机器人
学校名称：中国人民解放军空军勤务学院
参赛队伍：管道检测修复专家—管道机器人
参赛学生：苏志文徐杨邵果强
指导老师：郭鹏伟王录雁

详细说明

本文设计了可以在管道中进行加工作业的管道机器人。在此设计中，考虑了人机交互，控制操作，作业执行效果等因素，采用自驱动平分环形六轮方式工作，分为软连体式前后两部分构成，在遇到管道内部弯道的时候可被动式改变整体形状，控制单元部分进行防水防腐蚀密封，可在充满液体和气体常压的管道中运行作业，机器人前方搭载了回传图像的摄像头，可用于采集检测管道内部情况，同时可以为施工作业提供视野，为保证机器人的动力，提高轮子与管道内壁的摩擦力，轮子外圈采用高摩擦系数的吸附性橡胶材料轮，轮子支架可双节伸缩，在机器人主体端为第一节伸缩，第一节伸缩结构通过动力源带动执行部件改变轮子的伸展范围，第一节伸缩结构上安装了可变式第二节收缩机构，主要执行机构为弹簧推拉力，在管道微变的时候，可被动式自主调节轮子伸张情况。