一、开发背景

随着城市高楼的不断兴建，楼房、工业建筑越来越高，当高层发生火灾、地震等紧急情况，或者对楼房结构、高层玻璃质量检修时工作人员往往无法上升至高层，了解楼层建筑结构，现场画面。这些工作都很重要，但是又极度危险。在复杂地形或高层建筑中，救援人员无法进入狭隘的环境或越过高墙了解内部情况，这时就需要体积较小且能沿着墙面攀爬的搜救设备进入人员被困位置，检测人员状况，探测复杂地形，方便救援人员制定方案进行救援。

二、结构说明

本攀爬机器人，底座设计使用3个离心式风机，地面周围采用粘连布条的方式进行辅助封闭；采用4个驱动轮，驱动轮安装位置采用左轮前置，右轮后置的固定方式，且车轮底部略突出于底板并保证车轮下沿与布条基本水平；车轮的设计采用两硬一软的夹层结构保证车轮外沿部分被胶体圈紧密包裹，增加机器人与墙面的摩檫力。以上几种底座结构增加机器人与墙面的符合性，使机器人可达成吸附墙面功能，实现行走功能。小车前端采用循迹传感器模块，可使小车在无法遥控的情况下延细微墙缝继续进行工作；小车前端中心处设计约130mm的摄像头探照杆，保证固定在其顶端的摄像头有效的探测到前方约120度范围视角的实施情况。

三、功能与使用说明

功能：1、实现机器人吸附墙壁功能

2、实现避障功能

3、实现实时通信功能

使用说明：

1、将机器人放置于墙面上时必须先打开离心式风机开关

2、机器人在墙面工作过程中禁止断电

3、循迹功能避免在强光照射环境下操作

四、先进性

1、可实现在墙体直立情况下的循迹功能

2、使用离心式风机，达成吸附墙面功能；

3、距离传感器，人体传感器，摄像头等实现信息采集功能；

4、使用单片机对功能进行数据整合运算，采用蓝牙传输进行数据接收。

五、实用性

1、对高层玻璃质量检修时工作人员往往无法上升至高层，了解楼层建筑结构，现场画面。

2、能够顺畅的在地面和墙面 行驶，且能够实现从地面到墙面或者墙面到地面的运行

3、可使用红外探测、超声波等感应器件以及实时视频传输器件，为救援人员提供现场画面、人员位置。

六、创新性

1、我们研发的车体能够在直立墙面进行行走，进行高空的一些救援工作，以及探测工作。区别于无人机，爬墙车具有更大的稳定性优势。

   2、车体也能够在路面行走实现路面上的救援工作。区别于平常所见的路面搜救车，我们的车能在危险的灾后工作，进出比较狭隘的塌方路面