机器人是集合了电子技术、机械技术和智能控制技术为一体的高科技产品，机器人产业随着科技发的进步正日益发展，并在一些场合取得了良好的生产效果和经济效益。现如今，随着对安全环境等因素的日益重视，机器人的设计要求越来越高，人们希望能有一种在复杂地形环境下（如地震救援等），能够代替人类完成探测救灾等工作的、可靠并且灵活的机器人，在这样的环境下，科学家们师法自然，模仿自然界中的昆虫，研究出了大量的仿生机器人，在这之中又以六足机器人最为典型。

仿生六足机器人是一种足式机器人，相较于轮式履带机器人，六足机器人自由度多，相对灵活，同时也带来了结构复杂，控制繁琐的缺点。由于六足机器人的腿是分离的，有较好的机动性和较大的活动空间，它可以选择最优的站立点来实现自生的平衡，从而实现轮式和履带式无法实现的工功能，例如爬坡，跨越沟壑等，基于上述的各种优点和背景，我们实验小组搭建了这样一台基于视觉导航的仿生六足机器人。

我们设计的六足蜘蛛模型采用18个大舵机，对称地分布在机器人两侧的6条腿上，每条腿各有3个自由度。该立足蜘蛛机器人收缩时长21cm，宽25cm，高12cm；当六肢伸展后，长为24，宽为31cm，高度为12cm。在高速模式下，每次前进距离为4cm，用时0.5秒，后退距离为4cm，用时0.5秒，左转和右转均为20度，用时0.4秒；低速模式下完成规定动作和距离相较高速平均增加0.5秒。