设计背景：目前，我国水果和蔬菜大多数用人工采摘。然而，人工采摘的速度慢，效率低，搬运劳动强度较大，且费时费力。普通果蔬采摘机，只能对果蔬进行采摘而不能收集，还容易使水果表面受到损伤，影响质量，且设备工作部分易损耗。

设计原理：1.本产品采用连杆设计原理：运动副单位面积所受压力较小，且面接触便于润滑，摩擦小、精度高、制造方便，连杆还能达到增力、扩大行程，便于远距离操作。2.采摘旋转托盘设计原理： 当果蔬进入旋转托盘后，旋转切割盘切断连接水果的树枝。旋转托盘继续旋转，使果蔬落入“曲形减速滑道”里，然后果蔬沿着减速滑道缓慢进入收集装置中。

结构分析：1.本产品采用连杆设计结构，可精准、快速控制采摘位置，连杆以下装有旋转底座，达到不同方向采摘。连杆还能达到增力、扩大行程,便于远距离操作2.采用采摘旋转托盘结构设计，当果蔬进入旋转托盘后，旋转切割盘切断连接水果的树枝。旋转式采摘托盘与传统采摘机械手相比极大减少对水果表面的伤害。便于切断采摘物。

创新点展示：创新点1：本产品采用旋转式采摘托盘，当果蔬进入旋转托盘后，旋转切割盘切断连接果蔬的树枝。旋转式采摘托盘与传统采摘机械手比较极大减少对水果表面的伤害。创新点2：采用多连杆设计机构，可精准、快速控制采摘位置，连杆以下装有旋转底座，达到不同方向采摘。另外，连杆能达到增力、扩大行程便于远距离操作。创新点3：采用剪、摘、收一体化当果蔬进入旋转托盘后，旋转切割盘切断连接果蔬的树枝。旋转托盘继续旋转，使果蔬落入“曲形减速滑道”里，然后果蔬沿着减速滑道缓慢进入收集装置中。避免整体机构大幅度运动，提高了效率。

自动化多连杆果蔬采摘机器人是由连杆机构、旋转采摘托盘、曲形减速滑道、收集装置等4个主要部分组成。其工作原理是连杆机构连接采摘旋转托盘，当果蔬进入旋转采摘盘后，旋转切割盘会切断连接果蔬的枝叶，使果蔬落入“曲形减速滑道”里，然后果蔬沿着减速滑道缓慢进入收集装置中，实现剪、摘、收一体化。适合大棚苹果、桔子，梨、西红柿等果蔬种类的采摘。