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作品名称：轮腿机器人
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：轮腿机器人
参赛学生：赵紫皓王鹏舜刘新慧
指导老师：宫金良

详细说明

本次设计提出一种新型轮腿混合式变结构机器人的设计思想。这种机器人集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点，可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务。对该变结构机器人的设计进行阐述，分析其构态的变化特点，对机器人的典型步态进行规划，并计算不同运动形态下的自由度，建立机器人步态行走时抬起腿足端与整个机器人关节运动系统的运动学模型，并给出了实例仿真结果。开发了上位机人机交互系统，实现了多轴伺服运动控制技术，在控制、反馈各环节之间以及机器人视觉系统中采用了无线数据通信方式，实现了机器人的远程遥控，用多传感器信息融合技术配以实时避障算法和数字图像处理技术实现了机器人的自主运动及探测。仿真分析和原理样机实测表明，该机器人具有良好的越野行驶能力和稳定可靠的探测性能，为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础。