大棚杆状蔬菜收割机器人主要实现了收集大棚内长杆状蔬菜的功能，省去人工采摘的步骤，节省人力、增加收割效率。机器人主要由收割装置、传送装置等部分组成。收割装置在机器人最前端，由交叉切刀组成，通过双刀的交错将蔬菜切断，利用惯性顺势倒在传送装置中。传送装置由两部分组成，第一部分为斜向上的传送带，通过控制器控制小车带将蔬菜运送到后方的收集区域，第二部分为收集区域，经过该区域的整理然后通过传感器接收到信号，然后运送到地面。该装置结构简单、易操作，为菜农的收割、包装工作提供方便。利用蓝牙模块实现自主运行与人工控制相结合，通过无线数据将相应的指令发送给机器人，根据收到的命令完成相应的任务。

主要功能

  大棚杆状蔬菜收割机器人主要功能是在单片机的控制下实现蔬菜收割、传送、以及扎捆。最终达到蔬菜的采摘与收集的目的。为菜农的收割、包装工作提供方便。

主要技术参数

  大棚杆状蔬菜收割机器人使用了整体机架有铝材构成，传送带由履带构成，整车长60，宽30cm，高30cm。收割装置为交错切刀，采用曲柄摇杆机构带动切刀左右摆动。刀片采用无菌手术刀，长4.5cm宽0.8cm。驱动电机是直流减速电机，电机输入电压为12伏。传送带电机为直流减速电机，输入电压为12v。

工作原理

  装置利用STM32RBT6单片机控制，利用蓝牙模块进行远程操作，通过交错切刀的往复运动实现蔬菜的收割，随后通过传送机构与收集机构的配合完成蔬菜的收集。

驱动及转向装置

  整个机器的运动采用履带轮驱动，在蔬菜种植在大棚中，地形多为坑坑洼洼的泥土地，因此我们选用履带驱动机构将有效解决此类问题。履带驱动系统的主电动机带动驱动轮运动，使履带转动。