一直以来，森林火灾频发、高空火灾救援不力的问题层出不穷，给经济建设和生态环境造成了巨大威胁。因此，研发复杂环境下作业的消防机器人迫在眉睫。

消防机器人在欧美、日、加等地，具有较先进的水平。自20世纪60年代起，消防机器人逐渐具备了自主推理、决策和控制能力，实现了非结构化道路上的自主行驶。

针对市场产品现状，从功能性和实用性等角度进行分析，发现有以下四点缺陷：

（1）轮式消防机器人适合于平坦道路行驶，复杂环境适应性差；

（2）视觉系统裸露在外，保护措施弱，不适用于恶劣条件；

（3）有些消防机器人体型较为笨重，应用面狭窄，不适合复杂环境的使用；

（4）这类灭火机器人只是充当发射装置，随时需要补给，无法进行远距离灭火。

根据以上调研结果，与设计目的相结合，设计出一款安全适用、性能优良、灵活实用、醒目美观的D.E.P特种消防机器人。

D.E.P特种消防机器人以三轮履带为运动平台，能适应洼地山地、高层楼梯等地形复杂、障碍多的环境。与轮式相比，三节式履带行走机构接触面积大、附着力强，适合爬坡、爬楼梯，具有非常广泛的应用。

采用视觉和多传感器信息融合相结合的导航与定位方式，能感知外部环境建立相应的模型，实时判断通过的难易程度，从而自主规划移动路径。车载计算机处理传感器接收的信息，在进行分析后做出决策，使机器人成功避障。与其他导航和感应方式相比，具有信号探测范围宽、获取信息完整的优点。此外，它尺寸设计较小，旋转平台具有灵活性。坚固的外壳起到安全保障功能，具有防水性。红黑配色、警示灯起到提醒作用。信息传感器、智能导航能自主规划路径并准确定位火源，给精准灭火和救援带来极大方便。配备消防炮弹和干粉灭火枪，适应各种距离的灭火要求。

本机型整体式框架采用焊接结构，确保强度和刚度。智能传动和控制系统控制三节式履带，旋转平台在其上，内有降温系统、环境信息传感器、定位导航系统，消防炮弹和干粉灭火枪固定于外部，通过数据线和机械结构相连。具备内部结构的部分都可打开和拆卸，方便维修与清理。其他各部分设备根据人机工程学分析后确定位置。D.E.P特种消防机器人的三节式履带体，之间可以通过关节旋转产生翻滚以运动前进和克服障碍。三节式履带行走机构接触面积大、附着力强，在松软的地形条件下具有良好的通过性能，适合复杂多变的森林地形环境，面对沟壑、大石块等凹凸障碍物，履带式行走机构也有不错的表现。同时，它也适合城市高层楼房中的灭火救援工作，能够很自如地上下楼梯，运动的空间范围不受限制，具有非常广泛的应用性。

机器人在行进过程中遇到障碍物时，通过外部传感器来获取障碍物信息，通过分析所获取的信息感知外部环境，建立相应的模型，从而为障碍物的检测与避障做好知识储备。车载计算机将处理传感器接收的各种信息，在进行分析后做出相应的决策，使机器人成功避障。

在石化等高危场合或地铁隧道等封闭建筑中，消防人员很难进入现场，D.E.P特种消防机器人可直接进入探测并灭火，提高救援效率，保障人员安全。在高层建筑或野外环境中，火灾蔓延速度快，救援有很大难度和危险性。D.E.P特种消防机器人能够爬楼、爬坡，适应复杂环境，利于救援人员对火情进行分析，为救援提供有利的信息，最大程度减小伤亡。