设计方案

四足教育仿生机器人，包括3D打印制作的机架、微型电动机、齿轮传动机构、传动轴、连杆机构、滑槽机构、曲柄连杆机构、控制系统、以及前足两条、后足两条，连杆机构、传动轴和四足用圆套连接，结构简单实用。所述控制系统采用单片机，包括单片机控制板、驱动器、电池座。其中单片机控制板、驱动器设在机架下部，以降低机器人的重心高度，增强机器人的运动平稳性。电池座设在机架内部。整体连接方式为：机架内设微型电动机一台，连接齿轮传动机构，齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外的曲柄连杆机构，连杆机构连接带滑槽的前足和一连杆，连杆连接后足，前足带动后足从而带动整体结构前进。

运动原理

本项目机器人是模仿诸如狗等四足动物的爬行运动，具体运动原理如下：

1、静止时四条腿都是同时着地；

2、前进时，四条腿分为两组交替运动，对角的两腿为一组，即：左前腿和右后腿为一组，右前腿和左后腿为另一组；

3、第1组两条腿往前迈出，第2组腿静止不动但关节往前弯曲以适应这个躯体中心前移；

4、第2组两条腿往前迈出，第1组腿静止不动但关节往前弯曲以适应这个躯体中心前移；

5、两组不断交替，如此循环往复，同一时间有一组两条腿着地以保持身体的平衡，并不断往前行进。

产品创新点

一、 四足教育仿真机器人产品结构简单，运动平稳，且所有零部件都由3D打印制作，成本小，生产效率高；

二、四足教育仿真机器人实现了3D打印技术和机器人技术的融合和创新；

三、四足教育仿真机器人具有一定的科普教育意义。