一、      功能说明

1.   能够按照设定的路线行驶。

2.   对于特定环境下的障碍物进行感应。

3.   可以通过机械手臂清理障碍物。

4.   在障碍物无法清除时可以避开行驶。

二、    软件开发及运行环境

1.   软件

使用Arduino IDE软件进行开源开发

2.   环境

基于win10和Arduino IDE 软件集成开发环境。

三、    设计思路

1.   随着硬件的发展，对于一些小型环境的检查和维护，如地下管道，通风管道，油烟管道等特定环境，人工不太方便进入或者成本较高，这时候就需要小型机器设备的介入，成本低，效率高。

2.   Arduino开源电子的发展，使得此类设备的制作方式得到更多可能，本产品基于Arduino UNO开发板+4WD智能小车驱动拓展板设计开发，极大程度实现产品的功能，另外有很高的可拓展性和实用性。

3.   产品整体采用3层结构，零件使用3D打印以及激光切割，实现高效率的制作，对于产品自身的维护也有很大的好处

4.   循迹采用四路巡线传感器实现，检测超声波使用两个超声波模块实现，清理障碍物使用一个四舵机机械臂实现，避障用超声波+红外传感器实现。

5.   供电部分采用18650锂电池供电，寿命长，循环充放次数多，更换简单方便

6.   动力采用四个马达电机，功耗小，速度均衡，灵活性高。