开发背景: 近来，自动驾驶，无人送餐的站在了科技研发的风口之上。但是总的来说，市面上的解决方案都不尽人意，要么是路径规划的不完善，要么是对于地形以及周围环境的要求过于严苛，无论是怎样，我们认为，现在的无人送餐或者是无人快递行业的自动化机器人方案或多或少都会有一些不尽如人意的小瑕疵。对此我们便对这种短距离的自动送货或者送餐的机器人展开研究。而我们主要的研究方向在于机器人适应各种不同地形的机械结构的设计上面。

而在选定双轮式机器人作为我们的主要移动方式以后，在研究的过程中遇到了新的问题，在一般的城市路况中，我们不仅仅有平坦的路面，或许还会有高低起伏不平的斜坡或是小高度的阶梯。但是单纯的两轮式平衡的机器人很显然是不能达到这种要求的，于是我们想到了使用人体的仿生学设计，参考人能通过屈膝起跳的原理，在机器人原有的两轮的基础上加上平行四边形的腿式结构，可以使得机器人不仅具有灵活的转向能力，也使得机器人具有了更加优秀得跳跃能力。在该项设计中我们便从最基本的双轮式结构变成了结构更为复杂，但是机动性更加强的双轮腿式结构。

而在机器人的腿式结构的构思上面，我们预想了两种方案，一种是使用对称式的四边形结构，一种是使用单边平行四边形的在关节处加上扭转弹簧的起跳结构。