传统的停车场如下图2所示，分析图1我们能够发现传统的停车场存在以下问题：

1、车与车之间预留空间过大，空间浪费严重；

2、为了车辆的进出方便需要在停车场内设置行车通道，进一步造成了停车空间的浪费；

3、停车位分布杂乱经常出现-有车位没车停的现象。

图1

考虑到以上问题，中国深圳怡丰机器人科技有限公司研究了一套泊车机器人，是全球首创“激光导航+梳齿交换”式汽车搬运AGV机器人（如图2所示），定位精准度误差少于5mm，行驶速度最高可达1.5米/秒，平均载重量2.5吨。

图2

通过万向转动设计，能够实现车辆的纵向以及横向移动，能够实现100辆车的同时移动，司机只需要将车停靠在入口位置处，按下相应按钮即可，取车时可以通过手机上对应的APP实现提前预约取车。在运用以上技术后我们的停车场内车辆的分布情况如图3有了明显的改善，这是因为运用汽车搬运AGV机器人，使得在设置停车位时车与车之间仅需留下必要的空间供车辆横向或纵向移出移进即可，大大增加了单位面积的停车量，而且因为停车模式为全自动停车模式，在提升效率的同时还不会出现有停车位但因位置过于隐秘而没有车停的现象。运用该停车机器人以后对停车难的问题有所缓解，可是传统停车场中的问题2在该停车场中依旧没有得到改善，大面积的停车空间遭到浪费。

图3

本着发挥停车场最大优势的原则，本文提出了图4所示的AGV魔方式停车场，该停车场最大的特点为没有设置行车通道，所有的空间均用来停车，除去车与车之间必不可少的间隙，停车场空间几乎达到了全利用。该停车场的原理为：将整个停车空间假设成一个二维魔方，停车场与场内的汽车假设为一个整体，利用汽车搬运AGV机器人可以实现汽车横向及纵向移动的特点，在停车场的几个特定的位置预留汽车移动的空间，如图4所示在空白处不作为停车位仅作为汽车移动时临时停车的空间，图4停车场中的汽车位于何处的位置总可以通过有限次移动将目标车辆移动到最外端实现取车的目的，为了更清楚说明该取车过程我们将图3中的几个位置编号假设我们要取的车辆为4号车此时我们可以通过以下几步将目标车辆与出口8的位置连线当成矩形的对角线画矩形，四边连通的车辆即为我们目标移动的车辆，将目标移动车辆顺着矩形的四边移动，几步过后我们的目标移出车辆位置变为出口8处的位置此时将车移出车库即可。同样的在取其它位置的车辆时我们按照相同的原理进行取车。为了提高取车时的速度每一条横边或者每一条纵边连线的车辆同时移动。

停车场的出口数目根据停车场的规模具体设置。本例中设置有0、1、8三个出口，取车时选择一个最优出口，例如3号车2号车分别从0号出口1号出口取车。

图4