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作品名称：绳驱动机械臂机构装置
学校名称：营口理工学院
参赛队伍：新锐
参赛学生：吉立潼张鑫周怡恒
指导老师：王笑竹张健

详细说明

本设计根据 TRIZ 理论得出的设计方案，结合工程实践设计了一种绳驱动机械臂。机械臂的整体装置分为四个部分：本体回转底座，二自由度肩关节、绳驱动肘关节，减速臂和末端执行装置。底座实现了整体的回转运动，并起着支撑作用；基座主要起支撑作用，并其上安装有两个驱动电机，实现了俯仰和自旋两个自由度；肘关节电机安装在基座上，通过二自由度肩关节输出轴传递转矩，实现另一个自由度的俯仰运动；减速臂主要为了末端执行装置输出平稳的转矩，安装有两个电机控制装末端执行装置的运动；末端执行装置由减速臂传递的动力控制，最终实现一个自由度的旋转运动。采用类似自行车刹车线的套管式绳索，实现了各关节的完全解耦；用一个电机和两根绳索带动一个关节的正反运动，同时对绳索施加一定的预紧力，使驱动机构、绳索和执行机构构成力闭合，克服了绳操作中绳索的单向性问题。利用绳驱动技术能够大大减轻机械臂的重量，并且制造成本相对较低，精度可以满足工作中的要求