背景：现有的树苗种植装置中的螺旋轴垂直于行走车体，螺旋轴相对于行走车体的角度是固定不变的，只能适用于平地种植，当遇到坡形地貌，行走车体爬坡时，由于行走车体前后倾斜，螺旋轴开出的坑洞并非是竖直的，树苗栽种后，也并非是竖直的，会产生倾斜，降低树苗的成活率；另外现有技术中树苗种植后对树苗生长状态的检测往往是通过人亲临现场去观察，费时费力。

结构说明：为满足多种地形的使用需求，车体移动机构采用的是履带式机构，车体内部的移动滑台与气缸推杆螺纹连接形成压下装置，底板下的转轴与种植口转动连接形成树苗角度调节装置。压下装置与出苗装置线性布局，可满足车体在任何坡体地貌的种植，能时刻保持树苗竖直种植。

功能说明：

1、树苗角度调节装置和压下角度调节装置，当行走车体爬坡发生前后倾斜时，能够调节树苗的种植角度，使树苗能够竖直种植。

2、通过在种植壳上设置土壤传感器、通讯芯片，能够实时监测土壤环境，并且土壤传感器、通讯芯片能够回收重复利用。

3、本发明采用种植壳容纳树苗根部，直接将种植壳挤压进土壤中，无需刨坑填土，减少作业时间，并且种植壳可降解，能够为树苗生长初期提供营养物质，不会造成土壤环境污染。

4、通过设置水平传感器，控制系统根据水平传感器的信号控制树苗角度调节装置和压下角度调节装置，实现树苗角度调节装置和压下角度调节装置的自动控制。

5、车体后设有水箱，树苗种植完后水箱中的水可通过水管灌溉种植区。

6、利用无线网络，树莓派控制板可以与实时控制台通讯。Arduino控制板PWM调参控制车体各个电机的运行。深度相机与思岚激光雷达采集地貌信息上传到在树莓派中。树莓派控制板内部搭建的ROS操作系统对上传的数据构建3D点云地图，并规划行驶路径。