在当今世界，每年因为恐怖袭击、人为意外事故以及自然因素等，会发生不同的灾难事故，建筑物的倒塌会产生危险性高的废墟。危险事故发生后，因为有许多人可能会被掩埋在废墟下，因此需要采取紧急救援措施。随着科学技术的发展，人们对灾难事故发生后所采取的紧急援救措施与过去相比较有了很大的进步，与此同时面对不同的灾害，人的警觉性和反应能力也提高了很多，但是针对目前的情况来说，由于危险复杂的灾后环境会对救援产生巨大的影响，因此搜救人员很难在第一时间展开救援工作。此外，不专业的救援活动不但会使救援人员产生二次伤亡甚至会直接导致被困人员死亡。目前的研究表明，灾后救助幸存者的最佳时间是第一个48小时，如果在这个时间内不能得到有效的救助，那么救出生还者的几率几乎为零。在我国，相当长的时期内，煤炭会一直是我们的主要的能源。随着煤炭需求量的不断增涨，煤矿的开采难度也越来越大。复杂的地形条件加上不完善的管理致使发生事故的危险因素比较多，井下的粉尘、瓦斯、火灾、水突出以及冒顶事故会经常发生。目前我国的煤炭年总产量约占世界的35%左右，但因矿难而死亡的人数却占全世界的80%左右。因此，也有人称中国的煤炭工业为“生命换来的工业”。煤矿井下发生事故后，救援机器人已经成为实施灾难援救工作的主要设备之一，但多数的救援机器人仍依靠于救援人员的远程控制，其实时性和精确性与操作人员的熟练度密切相关，功能性不够强大无法适应复杂救援现场环境，机器人的自主性受到很大限制。因此，我们提出并构建的穿山甲蟒式双仿生搜索救援车，充分考虑了蛇形搜寻机器人在煤矿井下事故现场局部未知环境中的姿态控制与路径规划，目的是制作一种具备部分智能化自主导航与控制功能的搜索救援车，对于探索矿下被困失联人员，增大矿难被困人员生还几率方面具有重要的意义。设计整个控制系统的硬件电路和软件程序，完成实验样机的制作。针对蛇形搜寻机器人的控制问题，以PC机作为上位机、STM32F103ZET6作为下位机的控制器，上位机主要起预设编程作用，负责向单片机中输入已编好的程序执行智能适应地形和越障功能，根据救援现场情况可切换线控或遥控，通过有线或无线通讯遥控机器人的运动方式并接收机器人采集到的各种传感信息来进行救援。设计方案等已发送压缩包。