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作品名称：基于六轴飞行器平台的柔性抓手设计
学校名称：北京理工大学珠海学院
参赛队伍：对什么队
参赛学生：陈俊毅刘子康何浠嘉
指导老师：何文晋

详细说明

过去由于飞控技术不够成熟，国内外主要针对四旋翼无人机进行研究；近年来，随着多旋翼无人机关键技术的突破，其发展受到了越来越多人们的关注，从勘查灾害现场、协助救援到蔬果采摘到物流行业用多旋翼无人机进行投递等等，可见无人机逐步融入我们的日常生活中。

本产品为是一款基于六轴飞行器平台的柔性抓手设计，柔性抓手由可承受大应变的软体材料组成，具有多自由度和分布式连续变形的特点，使该柔性抓手应用于农业生产成为可能。农业是我国GDP的一个主要来源，近年却发现农产品产量增加而农产品出口量却没有实现相对应增加的问题。经调查发现原因主要是农产品在采摘时发生了损坏，集中表现在柿子、桃子、西红柿等易损农产品的采摘作业中。目前流行的农产品摘取方式主要有人工摘取和机器人采摘器采摘。两种方式均具有一定的优点和弊端：人工采摘的优点体现在人的手掌是柔性接触体，在采摘的过程中不会对农产品特别是易损农产品造成损伤，缺点是人工采摘的时效性差，可能导致采摘成本过高的问题；并且人工采摘无法实现以点对点的形式将农产品投放入果篮，摘取后不恰当的放置方法也可能对农作物造成损伤破坏。使用机械采摘器进行农作物采摘到目前也有投入使用的案例，采摘效率和采摘成本都有了相应的提升和降低。但因为目前市面上主流的机械采摘设备采用的普遍是刚性结构，农产品在被采摘过程中仍存在损伤破坏的风险，不能够针对不同的农产品进行自适应调节。

上文所提到的基于六轴飞行器平台的柔性抓手设计可有效应用于农产品采摘并实现以下优化：

（1）节省人力、时间和成本；

（2）实现无损抓取、无损采摘等；

（3）提高抓取作业的工作效率和工作质量，减少工伤出现的频率。