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作品名称：一种自适应步态的新型仿生螳螂勘测机器人
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：友谊第一
参赛学生：李英蕊李金时刘昊坤
指导老师：邹国锋

详细说明

随着产业智能化升级，为满足各种复杂环境和特殊工况的要求，仿生机器人逐渐成为机器人领域的研究热点。

为解决选矿厂人工巡检模式工作强度大、效率低，传统巡检机器人灵活性差、工作环境受限等问题，本团队设计制作了一款六足仿生巡检机器人，利用仿生学原理，模仿螳螂身体前进的原理及结构特点，设计出相应的机械结构、电路及控制程序。该机器人使用电机驱动，带动齿轮运动，利用减速齿轮将电机圆周运动的扭矩传递至转轴，从而带动连杆机构规律性运动。机器人腿部按照预先规律收缩运动，配合舵机控制腿部腿轴部分转动角度，实现对螳螂运动方式的模拟。该机器人具有行动灵敏、控制精确、造价低廉、可替换性强等特点，可大大提升选矿厂自动化与智能化水平、提高工作效率的同时降低人工成本。通过相关应力分析和运动仿真，证明该机器人系统适应能力较强。针对机器人的路径规划，本文针对机器人具体运行模式，构建目标函数，设置约束条件，通过模拟退火算法求取最优路径。