随着产业智能化升级,为满足各种复杂环境和特殊工况的要求,仿生机器人逐渐成为机器人领域的研究热点。
为解决选矿厂人工巡检模式工作强度大、效率低,传统巡检机器人灵活性差、工作环境受限等问题,本团队设计制作了一款六足仿生巡检机器人,利用仿生学原理,模仿螳螂身体前进的原理及结构特点,设计出相应的机械结构、电路及控制程序。该机器人使用电机驱动,带动齿轮运动,利用减速齿轮将电机圆周运动的扭矩传递至转轴,从而带动连杆机构规律性运动。机器人腿部按照预先规律收缩运动,配合舵机控制腿部腿轴部分转动角度,实现对螳螂运动方式的模拟。该机器人具有行动灵敏、控制精确、造价低廉、可替换性强等特点,可大大提升选矿厂自动化与智能化水平、提高工作效率的同时降低人工成本。通过相关应力分析和运动仿真,证明该机器人系统适应能力较强。针对机器人的路径规划,本文针对机器人具体运行模式,构建目标函数,设置约束条件,通过模拟退火算法求取最优路径。