由于探测任务的环境复杂多变,再加之平常机器人结构由于刚性而环境适应能力差,在特定空间的运动会受到严重的限制,无法通过形状复杂的通道等问题。
而现有机器人移动方式有轮式、履带式以及腿足式等方式。轮式和履带式已在生活各个领域得到广泛应用,而腿足式还处于不断发展的上升期,还有很多创新点可以被发掘。并且腿足式具有轮式、履带式等方式不具有的优势。腿足式移动机构具有多自由度运动,更具有灵活性,能比较容易跨越障碍物体,受自然恶劣我环境影响相比下较小,对复杂地形有较强的适应能力。目前基于偶数条腿部能加强机器人行走稳定性的特点,腿部机器人研究中较多的有双足四足和六足机器人。四足与双足相比有更好的稳定性以及承载本体的能力。相比于六足,结构更加简单,实用性更强,从系统和控制器的设计来考虑腿部数量设计成四足是一个不错的选择。从而,研究一种仿生蜘蛛搜救探测机器人使工作更好的进行,并且能够适应复杂地形,在环境恶劣下难勘测等问题。
所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足,提供一种仿生蜘蛛搜救探测机器人,仿生蜘蛛腿机构灵活,移动便捷,便于障碍物的避障,从而便于获取待探测恶劣复杂区域的环境信息。