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作品名称：基于机器视觉的齿轮检测及分拣复合移动机器人
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：新锐科技团队
参赛学生：吕俊颖吴斐林尚然
指导老师：隋文涛

详细说明

当今阶段齿轮分拣机器的体积较大，制造其所需的材料较多且复杂，消耗的时间、金钱以及人力成本巨大；现阶段的齿轮分拣机器一般位置固定不能来回搬动，大大限制了其作用的实现，对于不同工位所需的不同齿轮仍需搬运到指定位置，不能实现完全的智能自动；由于不能移动，如遇到特殊情况不能合理的应对，可能会产生危险造成不必要的损失。
本项目是基于机器视觉的齿轮检测及分拣复合移动机器人的设计。项目研究内容包括三部分，分别为移动抓取机构设计、图像处理单元、视觉测量算法。（1）移动抓取机构设计。移动与抓取机构主要包括移动底盘与四轴机械臂。下方的移动底盘可实现灵活处理各类情况，四轴机械臂由连杆实现四个自由度的移动。（2）图像处理单元。图像处理单元包括图像灰度化处理及滤波去噪两部分，由安装在机械臂抓头部分的工业摄像头实现。（3）视觉测量算法。利用图形学的方法建立标准直齿轮数字图像模型，运用ICP算法的点云配准。
本项目解决了当前齿轮分拣机器在分拣搬运方面的缺点和不足，提高了工作效率，节省了生产成本，并对齿轮进行测量及处理，在一定程度上推动了当前齿轮分拣测量机器的发展。技术路线.png