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作品名称：轮腿混合式变结构机器人
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：机械雄鹰
参赛学生：王正吉付浦
指导老师：王景华

详细说明

本次设计提出了一种新型的机器人设计思想，即轮腿混合式变结构机器人。这种机器人综合了腿式机器人和轮式机器人的优点，具有强大的地形适应性和高速机动性能。它能够在复杂地形条件下采用多种行进步态和运动方式，完成特殊的机动任务。我们对这种变结构机器人的设计进行了详细阐述，分析了其构型的变化特点，并规划了机器人的典型步态。同时，我们计算了不同运动形态下的自由度，并建立了机器人步态行走时抬起腿足端与整个机器人关节运动系统的运动学模型。此外，我们还进行了实例仿真，得到了相关结果。

我们还开发了上位机人机交互系统，采用了多轴伺服运动控制技术。在控制、反馈各环节之间以及机器人视觉系统中，我们采用了无线数据通信方式，实现了机器人的远程遥控。并且，我们采用了多传感器信息融合技术，结合实时避障算法和数字图像处理技术，实现了机器人的自主运动和探测。通过仿真分析和原理样机实测，我们证明了该机器人具有良好的越野行驶能力和稳定可靠的探测性能。这为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础。定可靠的探测性能，为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础。