详细说明
该设备有车主体系统、采摘收集装置系统、广角摄像头检测装置系统、总控制系统、无人机等五种装置组成,为实现农业自动化又迈进了一步。此设备采用无人智能化作业的设备,通过摄像头检测,PLC控制该运动,最终余总终端控制器控制使其实现无人化、智能化、自动化。车主架主要有防水、防压的合金材质的钢材结构,重要零件也采用了防水防压的材质的保护盒。此车可陆空两用,在陆地时,履带驱动,采用无人驾驶系统,在空中时,机上的无人机通过操控起飞并通过OV7670广角摄像头定位榴莲位置精准采摘,采摘收集装置系统在机身上部,为保证榴莲采摘后的完整性,在车厢内采用软性毛毡加弹簧的缓冲方式,最大程度保证榴莲完整性。为保证无人机的使用期限和续航问题,为无人机设计了磁吸充电装置和对应无人机舱,能最大程度保护无人机,在无人机不工作时,无人机会停在机舱进行充电。无人机的简易机械臂仅仅只有三自由度,大大简化了繁琐的控制过程,控制电机采用伺服电机加步进电机的方式,在缩小了体积的前提下,也保证了控制精度,滚珠丝杠的传动机构也使得控制更加精准。此设备主要有三部分作业机构组成,最终完成车辆的运动、榴莲的采摘、收集,以下将三部分的工作原理介绍如下:
车辆的传动主要有电机带动履带的传动,从而使履带驱动起来。采摘收集装置工作原理,当此装置到达榴莲树下时,进行采摘时,无人机机舱升起,无人机起飞,后舱盖打开准备接果实,将榴莲从榴莲树上收割下来,顺着榴莲机的收割槽,进入收集车厢,到达到一定数目时,车厢门关闭,该设备采摘任务完成,无人机回到机舱。