在传统的管道清理过程中，人工清理的效率很低，耗时耗力，且容易造成二次污染，对环境造成危害。而随着机器人技术的发展，管道疏通机器人可有效提高处理效率，减少人工参与，减轻工作强度，使得清污作业更加高效、安全和环保，现代工农业领域和人们的工作环境当中也拥有着大量管线，并且，在传统的石油、煤气、化学工业等领域方面也使用着大量管线来完成工作作业，而这种管线主要被埋入地下或水底，传输距离将近万里，它们的泄露将带来巨大的污染，甚至导致火灾，多数管道的位置人们无法直接触及或人们直接介入会很危险，另外，这些管道在做质量检测、故障诊断、清洗时比较困难，这使得管道机器人变得越来越重要。

本履带式管路疏通机器人主要由履带、清洗头、传感器、清洗机构等装置组成，采用链式传动的传动方式，由履带作为移动方式。为了能够让传动机构变得更加简单并且使装置的机构更加紧凑，本机构采用了独立的步进电机驱动来驱动两个履带。在机器人直线行走时，地面变形阻力和外部行驶阻力对机器人的影响非常小，因此，我们只需要关注履带装置在运行中所产生的内阻力，即驱动电机输出的扭矩所产生的阻力，对机器人直线行走阻力的影响就足够了。根据牛顿第二定律，机器人的运动状态受到其所受的合外力的影响，因此可以通过计算所需的附着力来确定电机的驱动力大小，从而保证机器人正常行驶。为了对管路侧壁进行作业任务，本装置设置机械夹子进行碎石等杂物的清理，气缸是夹钳式手爪中重要的部件之一，它提供了气压动力以便于控制夹钳状态。对于手爪进行受力分析，就工件夹紧而言,将手指加到刀具上的夹紧力是使用手指的首要考量条件。在使用时需要对夹紧力矩的大小、方式以及作用点做出详细的研究与测算。通常情况下，夹紧力必须足够大，以克服工件所受到的重力产生的静载荷（惯性力或惯性力矩），从而保证工件能够处于可靠的夹紧状态。这样才能有效地避免工件在加工过程中出现位置偏移或者变形等问题，同时也能够保障加工质量和效率。而考虑到管路疏通机器人工作机构夹子的通用场景的使用和某些特定地点的作业任务，为了适应相应的工作任务，也可以采用夹持工具可拆卸更换的办法。另外，为了更好的进行管道内清洗作业，便于对管道内情况进行观察等目的，同样加装有摄像头来帮助进行作业任务。

履带式管路疏通机器人相比于一般管路疏通机器人，该机器人以履带代替轮子，在管道内部行进更为稳定，不容易打滑。使用机械臂清洗机构，在一端设置夹子，将管路臂上粘连的杂物摘除，一端通过旋转的方式清理管路侧壁上的杂物，增加工作效率及应用范围，使用履带式行进方式，自身在管路里定位比较好，能在管路中很好的行进。而且设备自动化程度高，能为相关的工作人员带来方便。