现在市场上主要存在的有电磁吸附和真空吸附方式的爬墙机器人。但这类方式对外墙表面质量或材质有较高的要求。而利用仿生学制作的壁虎足式机器人的吸盘成本过高，技术尚不成熟。除此之外，受限于机器人的外形结构，目前市面上百分之九十的爬墙机器人，都只能完成在一个平面内的行进作业，不能克服拐角、台阶、缝隙等障碍物。尽管，少数多足式爬墙机器人解决了这一难题，但是多足式爬墙机器人控制方法复杂，技术要求高，而且运动起来不够平稳，速度极慢。

作为能够代替人工在高度危险的陡直墙壁上攀爬进行移动作业的机器人正往各行各业渗透，主要应用于高空消防反恐、船舶漆料喷涂，核工业废料罐子的健康检测、办公楼高空玻璃清洁以及其他高危作业的场合，逐渐受到军方和老百姓的重视。现阶段要实现机器人车体能够在垂直墙面上稳定式停留的关键吸附技术主要有三大类：仿生材料吸附、电磁材料吸附、负压吸附。目前随着科技水准的进步和研究水平的提高，经过几代科研工作者的努力，机器爬墙理论已经完成了从零到一的起步。然而该设计囊括了电气控制、机械结构设计、空气动力学等诸多领域的知识，综合性较强，是一项学科高度交叉融合的技术。

因此，基于这一研究现状设计一款多平面运动的越障爬墙机器人。解决目前爬墙机器人在垂直墙面间跨越不灵活的问题，以实现流畅的多平面运动。 现在市场上主要存在的有电磁吸附和真空吸附方式的爬墙机器人。但这类方式对外墙表面质量或材质有较高的要求。而利用仿生学制作的壁虎足式机器人的吸盘成本过高，技术尚不成熟。除此之外，受限于机器人的外形结构，目前市面上百分之九十的爬墙机器人，都只能完成在一个平面内的行进作业，不能克服拐角、台阶、缝隙等障碍物。尽管，少数多足式爬墙机器人解决了这一难题，但是多足式爬墙机器人控制方法复杂，技术要求高，而且运动起来不够平稳，速度极慢。

作为能够代替人工在高度危险的陡直墙壁上攀爬进行移动作业的机器人正往各行各业渗透，主要应用于高空消防反恐、船舶漆料喷涂，核工业废料罐子的健康检测、办公楼高空玻璃清洁以及其他高危作业的场合，逐渐受到军方和老百姓的重视。现阶段要实现机器人车体能够在垂直墙面上稳定式停留的关键吸附技术主要有三大类：仿生材料吸附、电磁材料吸附、负压吸附。目前随着科技水准的进步和研究水平的提高，经过几代科研工作者的努力，机器爬墙理论已经完成了从零到一的起步。然而该设计囊括了电气控制、机械结构设计、空气动力学等诸多领域的知识，综合性较强，是一项学科高度交叉融合的技术。

因此，基于这一研究现状设计一款多平面运动的越障爬墙机器人。解决目前爬墙机器人在垂直墙面间跨越不灵活的问题，以实现流畅的多平面运动。 现在市场上主要存在的有电磁吸附和真空吸附方式的爬墙机器人。但这类方式对外墙表面质量或材质有较高的要求。而利用仿生学制作的壁虎足式机器人的吸盘成本过高，技术尚不成熟。除此之外，受限于机器人的外形结构，目前市面上百分之九十的爬墙机器人，都只能完成在一个平面内的行进作业，不能克服拐角、台阶、缝隙等障碍物。尽管，少数多足式爬墙机器人解决了这一难题，但是多足式爬墙机器人控制方法复杂，技术要求高，而且运动起来不够平稳，速度极慢。

作为能够代替人工在高度危险的陡直墙壁上攀爬进行移动作业的机器人正往各行各业渗透，主要应用于高空消防反恐、船舶漆料喷涂，核工业废料罐子的健康检测、办公楼高空玻璃清洁以及其他高危作业的场合，逐渐受到军方和老百姓的重视。现阶段要实现机器人车体能够在垂直墙面上稳定式停留的关键吸附技术主要有三大类：仿生材料吸附、电磁材料吸附、负压吸附。目前随着科技水准的进步和研究水平的提高，经过几代科研工作者的努力，机器爬墙理论已经完成了从零到一的起步。然而该设计囊括了电气控制、机械结构设计、空气动力学等诸多领域的知识，综合性较强，是一项学科高度交叉融合的技术。

因此，基于这一研究现状设计一款多平面运动的越障爬墙机器人。解决目前爬墙机器人在垂直墙面间跨越不灵活的问题，以实现流畅的多平面运动。