六足机器人有强大的运动能力，采用类似生物的爬行机构进行运动，自动化程度高，可以提供给运动学、仿生学原理研究提供有力的工具。本设计中六足机器人系统基于仿生学原理，采用六足昆虫的机械结构，通过控制18个舵机，采用三角步态和定点转弯等步态，实现六足机器人的姿态控制。系统使用RF24L01射频模块进行遥控。为提高响应速度和动作连贯性，六足机器人的驱动芯片采用ARM Cortex M4芯片，基于μC/OS-II操作系统，遥控器部分采用ARM9处理器S3C2440，基于Linux系统。通过建立六足机器人的运动模型，运用正运动学和逆运动学对机器人进行分析，验证机器人步态的可靠性。

机器人部分

①主控芯片

机器人主控芯片采用先进的ARM Cortex M4架构的STM32F407芯片。具有浮点型运算能力，增强型的DSP处理指令，主频高达168MHz，拥有高达1M字节的片上内存。本设计所选用封装为LQFP100封装，有多达80个IO口，9个通用定时器，20路以上的PWM输出通道，因此有足够的硬件资源满足本系统的设计需要。

②结构设计

    六足机器人每条腿有三个自由度，前两个自由度的转动轴线相互垂直，后两个自由度的转动轴线相互平行，分别由三个独立的舵机驱动。根据所需扭力和成本，选择辉盛MG995舵机。

③遥控器部分

遥控器部分使用基于ARM920T核心的S3C2440A微处理器，主频可达400MHz，并且包含MMU内存管理单元提供了对Linux，Windows CE等操作系统的支持。

④RF射频通信部分

nRF24L01是一款工作在2.4~2.5GHz世界通用ISM频段的单片无线收发器芯片。无线收发器包括:频率发生器、增强型SchockBurstTM模式控制器、功率放大器、晶体振荡器、调制器、解调器。输出功率、频道选择和协议的设置可以通过SPI接口进行设置。

多足机器人之所以有存在的价值，就是因为它能够适应非结构环境，能够在崎岖不平的的恶劣路面上行走，这是它优于轮式和履带机器人的关键之处。显然，如何设计多足机器人的腿（脚），使其能够适应复杂地面状况的运动，这是目前众多研究人员仍在研究的目标。本作品因为没有安装足部的接触传感器，所以，并不能实现非平坦地面的行走，这是需要继续改善的一个方面。

①为本系统建立友好的人机界面。通过人机交互能够实时显示六足机器人的所有状态，并方便用户传达控制命令。

②为各个部件建立即插即用的功能，并能够自动识别在步行机器人构型中的位置和功能，使机器人具有可重构性，即在不改变软硬件的情况下实现机器人的重新构型，这就要求系统能够自动进行识别。使系统具有即插即用的可靠性即容错能力。

③引入操作系统，增加了系统的可扩展性，随着开发的深入，机器人可能需要增加一些特别的能力，比如视觉模块，GPS（全球定位系统）模块等等。