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作品名称：基于六自由度机械臂多功能无人作业小车
学校名称：哈尔滨石油学院
参赛队伍：开拓者
参赛学生：李全玺陈曦王博
指导老师：王甜

详细说明

机械手在抓取物体时，必须有相关的运动。具体工作过程为识别-抓取-放置。在抓取过程中，如遇到障碍，能有避障的功能。

机械手在抓取物体时采用视觉识别，识别时采用的传感器不直接接触物体。在抓取过程中遇到障碍时，可绕开障碍或者排除障碍后再对目标进行抓取。

根据抓取物件的具体工作环境,设计了一套实现自主物体识别与抓取功能的有效可行的解决方案。以实现机械臂在工作环境中对目标物品的自主识别与抓取。

控制机械臂完成随机抓取任务,首先要规划出一条安全、快捷的运动路径,再控制机械臂到达准确的抓取姿态进行目标抓取,当机械臂的工作空间存在障碍物时,机械臂的运动路径则需要避开障碍物。针对机械臂抓取任务,解决了在有障碍物的环境下控制机械臂抓取目标工件的问题,主要包括机械臂的避障路径规划和视觉伺服控制两个部分。

，小车的履带式结构可以更好的应付一些地形，抓取力较大，整个机械臂装置体积小。