在城市化程度不断加剧的背景下,建筑物、道路、交通设施等组成的城市群越来越大,灭火救援难度不断增加。基于这种背景,火灾巡逻机器人开始成为市场需求的重点。该类机器人能在烟雾、高温等极端环境中作业,减少人员伤亡。可穿越裂缝、狭窄空间等较为困难的地方,进行消防巡逻和灭火。中国当前已实现局部智能化,火灾巡逻机器人将迎来高速发展的时期。随着技术的成熟和应用的普及,该领域有望成为消防行业的未来发展方向。
本项目所设计巡逻报警机器人依靠红外寻迹模块进行路径识别,利用 M3508直流无刷减速电机推动麦克纳姆轮前行。前进的同时,机器人云台进行360°旋转,利用红外摄像仪观察四周,一旦发现火源,立刻向防火工作站发送警报,并用GPS定位到火源的位置。
机器人具有一定的灭火、减缓火势蔓延的功能。其储弹箱内可存有近50个灭火弹丸,电机推动拨齿进行供弹,灭火弹丸再通过空间连杆发射出去。空间连杆的弹链作为输弹通道,同时为了使弹丸不易卡死,我们在输弹通道的拐角处放小轴承,减小摩擦。在灭火弹丸的出口处使用限位胶轮,给弹丸提供初速度并控制弹丸的初始发射位置相同,从而得到稳定的弹道。
云台的俯仰pitch轴依靠GM6020直流无刷电机进行控制,YAW轴采用G M6020电机加齿轮与回转支承进行齿轮配合,这样可以保证弹丸能够精确的击中火源。灭火弹丸受高温后,外壳融化,释放其内部的灭火材料,以达到其灭火阻火的目的。