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作品名称：一种可重构轮履式多功能机器人
学校名称：湖南工业大学
参赛队伍：柏川战队
参赛学生：陈锦坤魏佳驹夏宇
指导老师：邓根清

详细说明

可重构轮履式多功能机器人用于查清地质结构、日常监测地下情况、辅助地下救援工作、教学娱乐等场景，致力于解决目前已有设备应用范围局限、对接困难、功能单一等问题。可重构轮履式多功能机器人以轮履复合式变体轮为行走装置、装配旋转采样存储装置和辅助机械臂，并使用了无线图传技术对摄像头采集的图像进行无线传输，实现机器人的远程控制操作，驱使机器人移动与采样工作的进行。
可重构轮在轮式时具有足够机动性能，在履带式时能够顺利通过沟壕、斜坡等复杂的地形，从而在恶劣的环境中顺利的执行任务，运行稳定可靠，并适应地下多种环境如岩石、潮湿的土壤、地下水等。

可重构轮履式机器人的两种模式：

（1）近轮式模式：履带伸展机构完全展开，履带呈近圆形与地面接触，变体轮作为轮式运动模式行驶于较为平坦且较坚硬的路面，速度较快；

（2）三角履带式模式：履带伸展机构收缩，履带节张开，此时履带与地面接触面积最大，附着力也最大，履带式模式下的变体轮越障性能好，有利于其跨越壕沟、爬坡等。