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作品名称：奇幻仿生纪
学校名称：郑州科技学院
参赛队伍：奇幻仿生纪
参赛学生：李浩
指导老师：段朋孔玉强

详细说明

本课题是在参加第四届研究生机器人设计大赛的基础上，采用典型的六足爬行节肢生物的组织结构开展仿生结构设计与实现。

本课题所实现的仿生六足机器人采用6组肢节腿对称分布形式，每组支腿由一个竖直关节和两个水平关节构成。采用典型的三足步态对行走规划，确定每条肢节腿在前进、后退、转向过程中的末端矢量。

通过ESP32为主控，并联PCA9685驱动板，控制各组Mg90s舵机构成系统硬件，辅之以监控模块实时监测驱动电压避免过多负载造成的压降过度问题。

通过Micropython平台按照步态规划的要求驱动关节运动组合形成各形式的运动。

通过云平台连接本地设备，建立仿生机器人项目。

通过调试验证仿生六足机器人远程操控功能。