开发背景：

农业作为我国重要的经济产业支柱，其发展的道路上存在着众多的问题。在城镇化不断推进和人口老龄化现象日益严重以及大量青年人外出务工等的驱动下，农村严重缺乏生产劳动力劳动力是农业发展面临的主要问题之—。

目前，我国果蔬等农作物采摘方式以人工采摘方式为主，由于劳动力的不足，大量的人工成本严重影响了果蔬生产效益。因此，随着国家的发展逐渐从传统农业向智能化、智慧化农业发展，因而在农业生产中普及智能化设备、降低成本、提高工作效率，将成为未来农业发展的必然趋势，研发制造适用于果蔬等农作物采摘的机器人，代替人工进行农业生产，对于推进农业智能化和现代化进程具有重要意义。

结构说明：

该方案设计的小型彩椒采摘六足机器人，包括行走和执行机构。行走机构由六个机械脚组成，每个机械脚由舵机配合组成的三个自由度，并通过连杆机构使机械脚更加灵活。并且多脚配合使行走更加灵活。执行机构包括摄像头，机械臂，单片机组成。摄像头放在六足基板前面，在不影响机械臂的同时尽量扩大摄像头

的视野，使摄像头识别范围达到最大。

机械臂放在机器人正中间，使机器人中心在中间，并进而整体更加稳定。机械臂由五个舵机组成的5自由度机械手臂。底盘的360度舵机可通过控制使机械臂在平面360度自由旋转运动，使其方向得到控制。顶部依次两个平移关节，两个平移关节可以使机械臂在水平面内移动，这样机械臂可进行高度的控制。前部是一个夹持器，进行采摘的部分。夹持器由两个舵机组成的。一个舵机进行控制方向，一个舵机进行控制夹持器的张开和关闭。夹持器的夹子连接处是齿轮配合以及连杆机构，孔轴的配合使开关效率更高。并在后面加装一个篮子，可将彩椒放在篮子中。