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作品名称：基于智慧医疗环境下结合UWB技术的新型随诊机器人
学校名称：山东理工大学
参赛队伍：康途智引
参赛学生：布晓东刘惜惠李瑶
指导老师：周强

详细说明

当前,随着我国医疗行业的蓬勃发展,用户需求逐渐个性化及多样化,这就对老年友善医疗机构的建设提出更高的要求。然而，目前智能医疗设备多集中于预约、线上结算等功能，忽视了老年人对医疗服务的需求。本项目提出了一款结合UWB技术的新型随诊机器人，通过实现智能路径规划、精准避障、人机交互、智能跟随等功能，减轻医护人员的工作负担，优化患者就医体验，响应国家医疗战略。
本项目研究目的是制作一款智能随诊机器人，主要由四轮独立线性驱动底盘、八电机驱动装置、GPS&IMU定位系统、实时路径规划系统、自动避障检测系统以及电控部分组成。产品主要运用于建设智慧医疗服务体系以及缓解当下老年人、行动不便，就医频繁的孕妇、带娃看病的“宝妈”等特殊群体就医困难的问题。采用随诊机器人进行陪诊任务时，充分考虑医院复杂的环境和突发状况（如：急诊）能够在运行时进行决策，避免工作的停摆和干扰其他工作的开展

本项目“基于智慧医疗环境下结合UWB技术的新型随诊机器人的研究与设计”研究内容分为以下4个部分，具体如下：

（1）随诊机器人机械结构设计

提出随诊机器人机械结构部分设计方案；提出四轮独立线性底盘设计方案；实现随诊机器人核心软硬件设计；实现机器人驱动部分的硬件电路设计；实现机器人智能随诊编程程序。

（2）随诊机器人控制系统设计

利用SLAM技术在医院环境下实现路径规划功能；借助UWB技术实现人机间的精准控距；借助GPS&IMU定位系统规划最简路径；实现一种基于ESP32的编写控制程序。

（3）随诊机器人视觉避障设计

提出一种基于视觉导航AMR架构的视觉识别系统方案；借助类KITTI数据采集系统和光流法（Optical Flow）算法提出设计方案；借助于双目、鱼眼相机与传感器模块实现环境感知；实现视觉识别系统的软硬件设计；实现机器人自主识别障物并自主避让的功能。

（4）随诊机器人可靠性测试

模拟医院环境试验平台测试视觉避障、路径规划、自主定位等功能；开展随诊机器人正常工作验证等试验。